Программировать связь микроконтроллера с АЦП и ЦАП, а также код программы управления объектом, будем на языке СИ – самым распространённом языке программирования микроконтроллеров. В плату уже встроен программатор, используя прикладное программное обеспечение, например IAR, можно запрограммировать наш микроконтроллер на выполнение нужных нам функций.

Включаться система управления будет по нажатию сенсорной кнопки TS1 (реализуется в коде программы микроконтроллера). Контакт PD7 соединяем с управляющим каналом ЦАП, контакт PD6 – с каналом передачи данных на ЦАП. На ЦАП контакт Ext соединяем с контактом управления на управляемом объекте. Информационный канал с датчиков положения объекта управления соединяем с «ножкой» отладочной платы PB3, образуя тем самым обратную связь, показанную на рис. 6.

Полученная система соединения всех устройств, отвечающих за управление прибором, изображена на рис. 9:

Рис. 9 – Схема системы управления

На участке дороги из города N

в населённый пункт M

, который нам необходимо проехать, существует несколько поворотов. Их всех нам нужно пройти с максимально допустимой постоянной скоростью, и при этом не потерять управляемость. Силы и моменты, действующие на автомобиль при повороте, показаны на рис. 10:

Рис. 10 – внешние воздействия на автомобиль при повороте, задние колёса ведущие, передние – управляемые

При высокой скорости движения угол поворота машины будет не большой, следовательно, разницей между поворотом правого и левого колеса можно пренебречь, а суммарную силу боковых реакций обоих колёс Ry

1

приложить в точке Асередины первого моста под углом к оси моста; продольную реакцию этих же колёс Rx

1

под углом к продольной оси автомобиля.

Уравнение динамического равновесия сил в таком случае выглядит:

Так как угол небольшой – примем:

Разберём первое уравнение из системы уравнений, описанной выше.

Сумма продольных реакций будет равняться:

где f

ув

– коэффициент сопротивления качению колёс с учётом их бокового увода.

Уравнение для определения продольной составляющей ускорения центра масс автомобиля:

Подставив это уравнение в первое уравнение нашей системы, и приняв во внимание, что , получаем:

где - коэффициент суммарного дорожного сопротивления: