F

крив

– дополнительная сила трения, появившаяся в результате криволинейности траектории движения машины:

Так как значения поперечных реакций

Ry

1

и Ry

2

неизвестны, выразим их:

Ry

1

=

k

ув. мост.1

∙ дув. мост.1;

Ry

2

=

k

ув. мост.2

∙ дув. мост.2

Значения увода мостов дув. мост

так же не известны, выразим их через фазовые переменные процесса движения:

Решив эти уравнения совместно, получим:

Подставим значение Ry

1

в формулу дополнительной силы трения:

В уравнении динамического равновесия сил (9) пренебрегаем влиянием Rx

1

и M

с.п.

так как при большой скорости угол поворота автомобиля небольшой.

После этих вычислений получается что система (9) выглядит:

Для удобства записи введём обозначения:

С учётом этих обозначений, система (10) принимает вид:

Преобразуем систему (11) в единственное уравнение движения по криволинейной траектории:

Запишем уравнение (12) в операторной форме:

p3y + Ap2y + Bpy = Cи + Dpи

где A=

Передаточная функция нашей системы:

где:

Если учесть что как правило Т1 >> T2 и , тогда:

Зависимость коэффициента преобразования и постоянной времени автомобиля от скорости движения изображена на рис. 11: